Кватернионные модели, Учебное пособие

Н. Е. Мисюра Е. А. Митюшов
Кватернионные модели в кинематике и динамике твердого тела
Учебное пособие
Уральский федеральный университет
http://semjonadlaj.com/Galois/978-5-7996-3150-5_2020.pdf