Вариант Герглоца для преобразования Лоренца

В одном из предыдущих постов

Как вывести матрицу преобразования Лоренца?

описано, как, используя бикватернионы, получить матричное представление преобразования Лоренца при произвольном направлении вектора скорости. В начале 20-го века физик Герглоц получил это же представление но используя векторные обозначения.

В статье Википедии

https://ru.wikipedia.org/wiki/Преобразования_Лоренца

дается то же самое представление, но в векторных обозначениях: $${\bf r}=\frac{{\bf r}'+{\bf v}t'}{\sqrt{1-v^2/c^2}}+ \frac{1}{v^2}\left(\frac{1}{\sqrt{1-v^2/c^2}}-1\right) ({\bf r}'\times{\bf v})\times{\bf v}$$ $$t=\frac{t'+{\bf r}'{\bf v}/c^2}{\sqrt{1-v^2/c^2}}$$ Хотя я не сторонник описывать преобразования Лоренца в пространстве $(t,{\bf r})$, даю формулы как они приведены в доступном мне источнике информации.

Если кто может дать ссылку на вывод Герглоца для этих формул, буду рад встретить её в комментарии к посту.