О монотонности в задачах на экстремум

Работая по теме обработки снимков с дронов, я столкнулся с оптимизационной задачей, исследование которой дало интересный вывод.

Целевая задача: грубое ориентирование airborne снимков в плане. В отличие от спутниковых снимков у дронов телеметрия несколько попроще. Известны широта, долгота и высота центральной точки съемки, параметры матрицы (ширина - высота в метрах и пикселах) и фокусное расстояние. Но ориентирование не известно. Телеметрия дается в WGS-84, и снимки делаются с большим перекрытием, порядка 60-80%. Задача: вычислить ориентирование снимков в плане (поворот вокруг вертикальной оси) имея несколько десятков корреляционных точек на перекрытие.

Разложение общего преобразования Лоренца

Если есть композиция двух преобразований Лоренца, то в оператор преобразования входит одновременно и преобразование движения и преобразование вращения. Преобразование вращения будет единичным в частном случае коллинеарности исходных преобразований Лоренца. Образование такого вращения еще называют вращением Вигнера. Чему равна сама скорость и как ее выделить? Попробуем разобраться.